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1.概述
使用sdk中的一些api可以直接控制飞机的飞行，起到虚拟摇杆的作用。
注意：仅当遥控器调到F模式下，virtualStick才有效，不然会有异常（而不是回调报错），坑！
吐槽：dji的sdk的代码质量不是很好，package名中怎么能有大写字母呢？
2.类与方法
dji.sdk.FlightController. DJIFlightController抽象类。负责控制飞机飞行，代替直接操作遥控器。
2.1启用虚拟摇杆
dji.sdk.FlightController.DJIFlightController#enableVirtualStickControlMode(DJICompletionCallback var1)
启用虚拟摇杆功能，并设置回调函数。
2.2设置坐标系与控制模式
通常可设为body坐标系，代码见下：
flightController.setHorizontalCoordinateSystem( DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickFlightCoordinateSystem.Body );控制模式的设置见下。
dji.sdk.FlightController.DJIFlightControllerDataType
类。此类中有一些常量。见下。float DJIVirtualStickRollPitchControlMaxVelocity=15;//Roll/Pitch control velocity MAX value 15m/s.float DJIVirtualStickRollPitchControlMinVelocity=-15;//Roll/Pitch control velocity MIN value -15m/s.float DJIVirtualStickVerticalControlMaxVelocity=4;//Vertical control velocity MAX value 4 m/s in VirtualStickControlMode.float DJIVirtualStickVerticalControlMinVelocity=-4;//Vertical control velocity MIN value -4 m/s in VirtualStickControlMode.float DJIVirtualStickYawControlMaxAngle=180;//Yaw control angle MAX value 180 degrees.float DJIVirtualStickYawControlMaxAngle=-180;//Yaw control angle MIN value -180 degrees.dji.sdk.FlightController.DJIFlightController# setRollPitchControlMode(DJIVirtualStickRollPitchControlMode rollPitchControlMode) 设置 Roll and Pitch control mode. dji.sdk.FlightController.DJIFlightControllerDataType. DJIVirtualStickRollPitchControlMode
枚举。有Angle与Velocity两个值。
dji.sdk.FlightController.DJIFlightController#setVerticalControlMode(DJIVirtualStickVerticalControlMode verticalControlMode)
设置vertical Control Mode。 dji.sdk.FlightController.DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickVerticalControlMode 枚举。有Velocity与Position两个值。Velocity：速度。Position：此时的参数被解释为离地面高度。dji.sdk.FlightController.DJIFlightController#setYawControlMode(DJIVirtualStickYawControlMode yawControlMode)
设置Yaw Control Mode。
dji.sdk.FlightController.DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickYawControlMode
枚举。有Angle与AngularVelocity两个值。
/*在以下四个模式下：参数的解释为：mPitch :正数为右，负数为左。mRoll：正数为前，负数为后。*///set body coordinateflightController.setHorizontalCoordinateSystem( DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickFlightCoordinateSystem.Body);//set roll/pitch modeflightController.setRollPitchControlMode( DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickRollPitchControlMode.Velocity);//set vertical modeflightController.setVerticalControlMode( DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickVerticalControlMode.Velocity);//set yaw modeflightController.setYawControlMode(DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickYawControlMode.AngularVelocity);
注意：RollPitchMode与VerticalMode与yawMode是并行的，需要同时设置且三个相互独立。
2.3起飞与降落
注意：这些函数都是abstract的。DJIFlightController有多个子类（它们的类名是c，bc这种混乱的名字，坑！），需要尝试用instanceof并转换类型后调用。示例代码见下： public void takeOff(){ if(flightController instanceof dji.sdk.FlightController.c){ dji.sdk.FlightController.c tmp=(dji.sdk.FlightController.c)flightController; tmp.takeOff(new DJIBaseComponent.DJICompletionCallback(){ @Override public void onResult (DJIError djiError){ if (djiError != null) VirtualStickApplication.logError("takeOff（）error:", djiError); } } ); } } 2.4 发送飞行指令
dji.sdk.FlightController.DJIFlightController#sendVirtualStickFlightControlData(DJIVirtualStickFlightControlData var1, DJICompletionCallback var2)
app给遥控器发送飞行指令。 dji.sdk.FlightController.DJIFlightControllerDataType.DJIVirtualStickFlightControlData 类。代表app给遥控器的数据。 public DJIVirtualStickFlightControlData(float mPitch, float mRoll, float mYaw, float mVerticalThrottle) 类DJIVirtualStickFlightControlData的构造函数。注意：官方文档推荐app与遥控的通信频率在50Hz，也就是说开发者必须借助TimerTask来定时发数据，timePeriod设为200ms即可。
注意：roll与pitch的效果为：roll负责左右，正数为右；pitch负责前后，正数为前。具体可参见：。